Die Mittelstadt Hörstel befindet sich am nordwestlichsten Ausläufer des Teutoburger Waldes. Das heute im Kreis Steinfurt liegende Stadtgebiet wird historisch auch der Region Tecklenburger Land zugeordnet. Sie wurde am 1. Januar 1975 aus den bis dahin selbstständigen Gemeinden Hörstel, Riesenbeck, Dreierwalde und der Stadt Bevergern gebildet.